companion objectとは

詳細な定義についてはよく分かっていないのですが、

Kotlin公式のドキュメントではここで説明がありますね。

メリット

公式ドキュメントには、

オブジェクト式は すぐに 実行され（初期化され）、そこで使用されます
オブジェクト宣言は、初回アクセス時に 遅延して 初期化されます
コンパニオンオブジェクトは、対応するクラスが読み込まれた（解決）されたときに初期化され、これは Java の静的初期化子のセマンティクスに一致します

と書かれています。
つまり、
「このオブジェクトが定義されているクラスが読み込まれた時」に初めて初期化されるオブジェクト
ということではないでしょうか

これによって、アプリケーションの動作の高速化ができるのではと理解しています。